Мост построен одновременно с Дворцовой набережной в том месте, где Фонтанка вытекает из Невы. Открытый в 1769 году, мост стал одним из первых каменных мостов Петербурга и первым трехпролетным сооружением. Название дано по находившимся рядом дворцовым прачечным. Прачечный мост дошел до наших дней в своем оригинальном виде.
Автор проекта моста неизвестен. Комплекс Дворцовой набережной проектировал Ю.М. Фельтен, строительство моста вели зодчие И.Л. Росси и Т.И. Насонов. Длина моста 40,9 м, ширина - 14,3 м. Мост возвышается над набережной и состоит из трех пролетов, средний - выше других. Машины по нему поднимаются плавно, а для пешеходов на тротуарах сделаны ступени.